步進(jìn)電動機(jī)把電脈沖信號變換成角位移以控制轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的微特電機(jī)。在自動控制裝置中作為執(zhí)行元件。每輸入一個脈沖信號，步進(jìn)電動機(jī)前進(jìn)一步，故又稱脈沖電動機(jī)。步進(jìn)電動機(jī)多用于數(shù)字式計算機(jī)的外部設(shè)備，以及打印機(jī)、繪圖機(jī)和磁盤等裝置。

   步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動電源由變頻脈沖信號源、脈沖分配器及脈沖放大器組成，由此驅(qū)動電源向電機(jī)繞組提供脈沖電流。步進(jìn)電動機(jī)的運(yùn)行性能決定于電機(jī)與驅(qū)動電源間的良好配合。

   步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是沒有累積誤差，結(jié)構(gòu)簡單，使用維修方便，制造成本低，步進(jìn)電動機(jī)帶動負(fù)載慣量的能力大，適用于中小型機(jī)床和速度精度要求不高的地方，缺點(diǎn)是效率較低，發(fā)熱大，有時會"失步"。

   步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)執(zhí)行元件。在非超載情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)目。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性誤差而無累計誤差的特點(diǎn)，使其在速度、定位等控制領(lǐng)域應(yīng)用得非常廣泛。

步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)和工作原理

1.步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下,電機(jī)的轉(zhuǎn)速,停止的位置只取決于控制脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)

2.脈沖數(shù)越多,電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度越大。

3.脈沖的頻率越高,電機(jī)轉(zhuǎn)速越快,但不能超過最高頻率,否則電機(jī)的力矩迅速減小,電機(jī)不轉(zhuǎn)。

1 機(jī)械手的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與運(yùn)動方式

    機(jī)械手為圓柱坐標(biāo)型。機(jī)械手手臂的左右運(yùn)動(水平方向)由伸縮步進(jìn)電機(jī)控制，上下運(yùn)動(垂直方向)由升降步進(jìn)電機(jī)控制，逆時針和順時針旋轉(zhuǎn)運(yùn)動則由底盤直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制。機(jī)械手的夾緊裝置采用關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其夾緊與松開用氣壓驅(qū)動，并由電磁閥控制。

機(jī)械手可以根據(jù)設(shè)定程序的動作將工件從A處搬運(yùn)到B處。

2 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計

    機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)置了手動工作方式和自動工作方式。自動方式又分為自動回原點(diǎn)、單步、單周期、連續(xù)四種工作方式。

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